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码垛机器人码垛工艺如何的建立?
日期:2019-09-09 人气:11 收藏

码垛机器人创建“码垛工艺”分为3个步骤:(1)创建“用户坐标系”;(2)创建“码垛工艺”程序;(3)创建“模板”并生成“基础程序”。

Ø  基本情况说明

1)基本情况:对码垛机器人码垛工艺中的一些术语及需要设置基本参数进行简单说明。

:即需要堆叠的工件、物体或产品等。

托盘:指一个用于堆叠“垛”的区域,系统中用“码垛工艺”表示,共100个(Pallet 0-99),即最多能支持100个托盘。

垛位:即“垛”在“托盘”中的堆叠位置,用“用户坐标系”的“坐标数据”表示,其中包含“XYZ”和“旋转角度”。

放件点:表示“首垛”的摆放位置,以后每个垛的坐标是以其为基准进行偏移、计算的。

过渡点:当前码垛工艺中,用于码垛机器人机器人从外部机构(如传送带)上抓取物体后向托盘移动过程中的中间点。

辅助点-准备点:准备“抓取”工件点,主要是当前“垛位点”高度方向的偏移。需要斜进时,可设置XY 方向的偏移,方向为用户坐标方向,高度要高于已经摆好的工件。

    辅助点-离开点:“抓取”工件后离开点,主要是当前“垛位点”高度方向的偏移。

排样方式数量:即“摆放方式”数量,范围为“1-99”,即最多可实现99 种不同的排放方式,通常 1  1 种“排样方式”。

2)变量说明:码垛中“托盘”与“变量”的关系是一一对应的。第一个“托盘”变量编号为“GP_100”,第二个“托盘”变量编号为“GP_101”,第三个“托盘”变量编号为“GP_102”等依次类推,“GP_199”为第一百个“托盘”的变量编号。



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