焊接机器人逻辑指令如何操作？
焊接机器人逻辑指令如何操作？
（1）GLOBAL_VAR：“全局变量”任务类型，可定义“全局变量”且为“全局变量”赋值及对其进行“操作”。
（2）MODBUS_VAR：“MODBUS 寄存器”任务类型，可定义“全局变量”且为“全局变量”赋值及对其进行“操作”。通过“MODBUS_VAR”任务类型就把“MODBUS通信协议”与“系统编程”关联在了一起。
（3）“WAIT”任务类型：“等待事件”任务类型，需要配合I/O输入端口使用。选择“WAIT”任务类型时，需要设置“等待类型”、“等待序号”、“等待状态”和“事件关系”。
等待类型——分为“输入端口”、“PLC”、“寄存器变量”和“全局变量”4种类型。
等待序号——由选择的“等待类型”而决定：选择“输入端口”等待类型时，是“输入端口号”；“PLC”等待类型时的“继电器编号”及“寄存器变量”和“全局变量”等待类型时的“变量序号”。
等待状态——同样由“等待类型”决定。
事件关系——有“与”和“或”两种事件关系。
应用“WAIT”任务类型格式：选中“WAIT”任务类型后，根据选择的“等待类型”分别设置好“等待序号”、“等待状态”和“事件关系”，点击【添加】按钮，完成操作。
选择“WAIT”任务类型后，在“输入端口号”、“输入电平值”和“事件关系”3个提示框中输入相应值，点击“添加任务”按钮，完成操作。
系统提供了编号“0—19”共20路“耦合隔离”输入端口且系统初始状态也是默认为低电平“0”；同时设置多个“输入端口号”与“输入电平值”时，中间用连接符“-”相连。
系统“等待事件”任务类型中的“与”和“或”事件关系：“与”事件关系表示只有满足了所有的“等待事件”，程序才能接着往下运行；“或”事件关系则是只需满足“等待事件”中的一部分即可让程序接着往下运行。
（4）IF：条件判断指令，与ELSE、ELSE_IF、END_IF配合使用。
指令格式: a. IF...END_IF；
b. IF...ELSE...END_IF；
c. IF...ELSE_IF...ELSE...END_IF；
a.判断IF条件里面的内容是否满足，若条件为真(满足条件)时，则执行下面的程序；若条件为假(不满足条件)时，则程序不执行“IF...END_IF”所包含的内容。
b.判断IF条件里面的内容是否满足，若条件为真(满足条件)时，则执行“IF...ELSE”所包含的内容；若条件为假(不满足条件)时，则程序执行“ELSE...END_IF”所包含的内容。
c.若需要多个条件进行判断，可以采用“IF...ELSE_IF...ELSE...END_IF”格式指令(其中ELSE_IF在一个“IF...END_IF”中可以多次使用，ELSE也可不用)。
每个IF必须对应一个END_IF，即“IF...END_IF”配套使用。
例如：
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0 // 建立全局变量0，并赋值GV_0为0
IF(GV_0 == 0) // IF条件
OUTPUT:Y1 = 1 // I/O输出端口1输出“高电位1”
ELSE_ IF(GV_0 == 1) // ELSE_IF条件
OUTPUT:Y1 = 0 // I/O输出端口1输出“低电位0”
ELSE
OUTPUT:Y1 = 0 // I/O输出端口1输出“高电位1”
OUTPUT:Y2 = 1 // I/O输出端口2输出“高电位1”
END_IF // IF程序结束
程序说明：若满足条件GV_0 == 0，则Y1 = 1；若满足条件GV_0 == 1，则Y1 = 0；若两个条件都不满足，则Y1 = 0，Y2 = 1。
（5）WHILE：循环指令，与END_WHILE配合使用。
指令格式：WHILE...END_WHILE
当WHILE后面的条件满足时，即条件为真(满足条件)时，执行“WHILE...END_WHILE”里面的程序，直到WHILE后的条件为假(不满足条件)时，则退出该WHILE循环。
每个WHILE必须对应一个END_WHILE，即“WHILE...END_WHILE”配套使用。
例如：
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0 // 建立全局变量0，并赋值GV_0为0
WHILE(GV_0 < 3) // WHILE条件
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1 // 全局变量加1
OUTPUT:Y2 = 1 // I/O输出端口2输出“高电位1”
END_WHILE // WHILE循环结束
OUTPUT:Y2 = 0 // I/O输出2端口输出“低电位0”
程序说明：若GV_0 < 3,则GV_0 = GV_0 + 1 ，Y2 = 1；否则Y2 = 0，即连续3次输出Y2=1后条件不满足，WHILE循环结束，输出Y2=0。
（6）BREAK：退出循环指令。
BREAK指令用在“WHILE...END_WHILE”指令中间，使终止“WHILE...END_WHILE”循环语句。通常BREAK指令与IF...END_IF配合使用，满足条件时便跳出循环体。
例如：
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0 // 建立全局变量0，并赋值GV_0为0
WHILE(GV_0 < 10) // WHILE条件
IF(GV_0 == 5) // IF条件
BREAK // 中断程序
END_IF // IF程序结束
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1 // 全局变量加1
OUTPUT:Y2 = 1 // I/O输出端口2输出“高电位1”
END_WHILE // WHILE循环结束
OUTPUT:Y2 = 0 // I/O输出2端口输出“低电位0”
程序说明：当IF(GV_0 == 5)满足时，WHILE终止循环，即连续5次输出Y2=1后，IF(GV_0 == 5)满足条件，退出WHILE循环，输出Y2=0。
（7）CONTINUE：退出本次循环指令。
CONTINUE指令用在WHILE...END_WHILE指令中间，跳过WHILE...END_WHILE循环体中剩余的语句而强制执行下一次循环。通常CONTINUE指令与IF...END_IF配合使用，即满足条件时便跳出此次循环，用来加速循环。
例如：
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0 // 建立全局变量0，并赋值GV_0为0
WHILE(GV_0 < 10) // WHILE条件
GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1 // 全局变量加1
IF(GV_0 == 5) // IF条件
OUTPUT:Y3 = 1 // I/O输出端口3输出“高电位1”
CONTINUE // 终止本次循环
END_IF // IF程序结束
OUTPUT:Y2 = 1 // I/O输出端口2输出“高电位1”
END_WHILE // WHILE循环结束
OUTPUT:Y2 = 0 // I/O输出端口2输出“低电位0”
程序说明：当IF(GV_0 == 5)满足时，此次循环CONTINUE后面的语句将不执行(跳出此次循环，WHILE循环继续)，即连续5次输出Y2=1后，第6次输出Y3=1，再第7、第8、第9、第10连续4次输出Y2=1，条件不满足， WHILE循环结束，输出Y2=0。