焊接机器人在任务类型“功能指令”中包含有“启动跟踪”、“停止跟踪”、“启动摆弧”、“停止摆弧”、“启动协同”和“停止协同”6种类型。其中“启动跟踪”与“停止跟踪”任务类型、“启动摆弧”与“停止摆弧”任务类型及“启动协同”与“停止协同”任务类型也都是两两配合在一起使用的。

系统中“启动跟踪”与“停止跟踪”任务类型用“TRACK”表示；“启动摆弧”与“停止摆弧”任务类型用“WAVE”表示；“启动协同”与“停止协同”任务类型用“COOPERATE”表示。

应用“功能指令”任务类型中的6种类型时，首先要把“功能程序”创建好，然后“启用”时选择对应的“功能程序”即可。